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伍子胥的父亲伍奢为太子建的师傅，哥哥伍尚为楚大夫，因为一桩婚姻被奸臣费无极害死了。事情是这样的。太子建到了聚亲的年纪，楚平王打发近臣费无极去秦国为太子求娶一个公主，这是当时司空见惯的做法，目的是通过联姻来加强国与国之间的联系。联姻还必须讲究门当户对，因此诸侯父子娶亲必须在诸侯中找适合的女子，也是典型的政治婚姻。
秦国国君答应了楚平王的联姻，并把公主送来了楚国。楚平王被公主的美貌惊到了，这一情况被费无极观察出来了，就怂恿楚平王娶了秦国公主。楚平王说：“这事做的不符合身份，传出去没脸见人，会成为一个大笑话。”费无极劝楚平王：“秦国公主又没有真正过了门，谁娶都是娶，属于谁也还没定论。楚国的事当然由大王您作主，大王如果对秦国公主满意就安安心心地娶，我去诸侯国中另外给太子建物色一个就行了。”
昏愦的楚平王垂涎于秦国公主的美色，听费无极的一番胡言乱语也觉得对极了，就把秦国公主占为己有，再抓紧时间为太子建重新找媳妇儿。费无极担心太子建以后上位了为这件事报复自己，就挑拨楚平王父子关系，说要想长久占有秦国公主，必须将太子建调去镇守边境。再过不久，费无极又诬陷太子建有谋反之心，并且太子的老师伍奢也参与了谋反。
楚平王不分青红皂白，把伍奢关进了死牢，费无极又害怕伍奢的两个儿子报复，决定斩草除根永绝后患。费无极建议楚平王捉拿伍奢的两个儿子伍尚和伍子胥，想哄骗伍氏兄弟进宫去把事情给楚平王说清楚，就可以释放伍奢。伍氏兄弟识破了费无极的阴谋诡计，但伍尚愿意陪父亲赴死，要兄弟伍子胥赶紧逃走，为伍家留后，伍子胥只有操起刀剑拼命逃跑了。
楚平王杀害了伍奢伍尚父子，并命令官府不惜一切代价捉拿伍子胥。伍子胥这个人从小聪明颖悟、好学深思、性格刚强，想抓住他很难。伍子胥从楚国跑出来，决定逃到和楚国相邻的吴国去，但打听到太子建在宋国，又跑去了宋国，终于在宋国见到了太子建，两人抱头痛哭。这时候宋国起了内乱，正想向楚国借兵平乱，伍子胥带着太子建又逃到了郑国。后来太子建勾结晋国想灭郑国，被郑定公知道了，太子建被郑定公杀了。伍子胥带着太子建的儿子公子胜逃到了陈国，陈国是楚国的附属国，根本就没有伍子胥的容身之地。不过过了陈国，只要再过了昭关，就可以去往伍子胥想去的吴国。
伍子胥和公子胜来到了历阳山，马上就到昭关了，明显感觉到戒备森严的气氛，似乎连树上的鸟都不敢大声唱歌，道上更是难见一个行人。伍子胥停了下来，想歇歇脚打探一下情况再想办法闯关。突然从丛林中跳出来一个老头，指着伍子胥问：“伍将军想往哪里去？”伍子胥吓得跳了起来，连连摆手：“老人家认错人了，我不姓伍！”老头说：“我不是来害你的，是来救你的！我原来是伍奢大人的下属，辞官在这一带行医看病，听说官府到处抓你，各个关卡都挂有你的头像，怕你鲁莽闯关，特意在此等你好多天了。”伍子胥听他说是父亲的下属，感到安全多了，忙向他打听出关的情况。
老头说：“我是东皋公，昭关的守将薳越跟我有点私情，我常去关口给士兵们看病，知道那里为了查你，盘查比平时严厉多了，想蒙混过关根本不可能。现在只能把你们藏起来，等待时机再过关。我就住在离这里两里地的山后，先到我那里躲躲再说。”东皋公天天好酒好肉款待伍子胥和公子胜，却一句都没有提过关的事。伍子胥哀求东皋公：“老人家，我有深仇大恨在身，心就像天天在油锅里煎，时时刻刻受着煎熬，盼你早日帮助我过关！”东皋公说：“别急别急，我在帮你找帮手，等他一来，我就助你过关，那样才能万无一失。”
过了几天，东皋公带回来一个叫皇甫讷的人，看到伍子胥像完全变成了一个人，此时的伍子胥不光头发全白了，连眉毛和胡须都白了，可怜的是伍子胥全然不知。当看到镜子中的自己的模样，伍子胥悲从中来，叹息道：“可怜我大仇未报竟然老成这样了，莫非天要亡我？”东皋公劝道：“什么天要忘你，是你火急攻心，愁白了天。其实这样也好，跟墙头上你的画像差别很大了，反而容易通过关卡。”
皇甫讷就是影子，影子决定牺牲自己一次，成全伍子胥完成复仇。东皋公把影子妆扮成伍子胥模样，影子别说妆扮，就是要变成谁就是谁，变成伍子胥当然就是伍子胥了。影子先来到昭关关卡，薳越把影子当成了伍子胥抓了起来装进囚车，连夜亲自送去都城请功。真伍子胥趁着这时审查不严，妆成一个白发老头混出了关，逃到吴国去了。
薳越满以为自己这次立了大功，正做着升官发财的美梦，手下来报，说伍子胥不见了。薳越吓得不轻，跑到囚车边一看，伍子胥果然不见了，但囚车一点都没有破坏，百思不得见解，他哪知道这是影子变的伍子胥？！可怜薳越已经上报说抓住了伍子胥，现在又不能交差，这是要掉脑袋的，赶紧逃亡到别国去了。
伍子胥到吴国后，吴王僚一直不信任他，他改投到公子光帐下。伍子胥派出早已收买的死士专诸刺杀了吴王僚，公子光趁国内空虚的机会即位，史称阖闾，伍子胥自己也当上了吴国的相国。经过十多年的充分准备，约公元前499年，吴军在伍子胥和孙武的指挥下，采取大迂回的作战方针，攻占了楚国的都城郢都。可惜楚平王已死多年，伍子胥为解心头恨，把楚平王的尸体从坟墓里刨出来鞭打。
大仇得报，孙武劝伍子胥和自己一同归隐，讲了一番功高震主、乐极生悲的道理。伍子胥认为自己对吴国有大功，一辈子的荣华富贵应该不成问题。伍子胥是有雄才伟略的人，但过于贪权恋位，最后被自己推荐给吴王阖闾的伯嚭害死，真是令人叹息！